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Simon
Il protagonista della storia, pur essendo un ottimo scavatore odia la vita sotterranea perché un terremoto ha causato la morte dei genitori; quando scoprirà che i frequenti terremoti erano provocati dal movimento in superficie dei Ganmen, i suoi sentimenti di rabbia si dimostreranno utili per attivare le potenzialità nascoste del Lagann, il minuscolo Ganmen da lui trovato nel sottosuolo.
Kamina
Un giovane apparentemente arrogante, dal temperamento ardente e dalla forte personalità, qualità che sfrutta per radunare a sé molte persone, galvanizzandole con i suoi discorsi. Simon si rivolge a lui usando il termine aniki, che indica nella lingua giapponese che in lui vede qualcosa di più di un semplice amico, un vero e proprio fratello di ideali. Kamina scopre apparentemente per caso (nel tentativo di non sfigurare davanti al Ganmen di Viral) che il Gurren e il Lagann possono unirsi. Per un certo periodo di tempo, egli diventerà il leader delle forze di resistenza contro l'impero degli uomini-bestia.
Yoko
Una bella ragazza proveniente dal villaggio di Ritona, nel sottosuolo, ma che nonostante ciò ha già una certa esperienza nel combattimento in superficie contro i Ganmen, specialmente attraverso armi da fuoco (su tutte un fucile di precisione). Nonostante la giovane età è molto matura e riflessiva, al contrario di Simon e Kamina che spesso agiscono impulsivamente; infatti, sin dal primo momento non approva il comportamento spericolato di Kamina. Col passare del tempo però inizierà a provare qualcosa per lui, per lo smacco di Simon, che si stava innamorando di lei.
Nia
Una misteriosa ragazzina trovata da Simon addormentata in una capsula, è un personaggio puro e ingenuo perché non ha mai avuto contatti con altri esseri umani all'infuori del padre, ed è cresciuta in completo isolamento dal mondo esterno. Dopo essersi unita alle forze di resistenza inizierà a prendere coscienza della durezza del mondo, e come reazione si legherà molto a Simon.
Nella seconda parte della serie il suo ruolo cambierà totalmente: ella diverrà un messaggero degli Anti-Spiral, trasformandosi completamente nell'aspetto e nel comportamento.
Kittan
Kittan è a capo della "Famiglia Nera", un gruppo di cacciatori di uomini-bestia formato da lui e dalle sue tre sorelle minori Kinon, Kiyal e Kiyoh. Incontrano per la prima volta Kamina e soci nell'episodio 4 e li assalgono perché li credono uomini-bestia a loro volta, dal momento che pilotano un Ganmen. La situazione si risolve e i due gruppi si trovano ad affrontare un nemico comune.
In seguito la Famiglia Nera tornerà ad affiancare la brigata Gurren, di cui entreranno a fare parte, dopo essersi impossessati a loro volta di alcuni Ganmen.
Rossiu
Un ragazzo estremamente serio e composto proveniente dal villaggio sotterraneo di Adai dove un Ganmen sprofondato viene adorato come divinità. Secondo le regole interne del villaggio la popolazione non può superare le 50 unità, e quando ciò accade i due piccoli orfani Gimmy e Darry vengono scelti per lasciare il villaggio: Rossiu deciderà di seguirli per proteggerli dal mondo esterno, e assieme a loro si unirà alla brigata Gurren, capitata nel villaggio per caso (inizialmente loro vengono scambiati da messaggeri celesti dagli abitanti di Adai perché pilotano un Ganmen simile a quello che loro adorano).
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